焊接机器人的焊缝跟踪方法和过程：
视觉传感器是一种高效的焊缝处理工具。
CCD摄像机采用CCD器件代替摄像管实现光电转换、电荷储存和电荷转移的原理制成的。
首先，通过采集焊缝图像，将采集到的图像要经过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波技术及其图像恢复技术等处理。
其次，进行阀值分割、梯度分割、边缘检测、区域增长、模板匹配等分割方法。
再次，将图像细化、粗化、距离变换等二值图像运算方法，给物体标序号的方法，去除伪线条等处理。
最后，进行特征提取，将焊缝边缘提取出来，使机器人能够识别，从而进行焊接。
